懸臂式起重機的分類也許多，結構當然也不一樣。泛泛地講，首要組成就是懸臂（有桁架式和箱百體式）、平衡臂、塔身（或稱立柱）和各個作業安排等，懸臂上有移動小車，小車也分鋼絲繩牽引式和自行式兩種；起升安排有安裝在小車上的，也有安裝在平衡臂上的；懸臂靠度反轉驅動安排驅動旋轉；移動小車結束吊載沿著懸臂前后方向上的移動；有的起重機還有行走安排，可以使起重機整體沿著地面上的軌道移動。
常見的建筑塔機就是懸臂式的，大都不能行走，在用于高層建筑吊裝時，需要在塔身上間隔若干標準節安裝權一個附著架，附著在建筑上，避免塔機傾覆。
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